Nejčastějším uváděným rokem první písemné zmínky o Královicích je rok 1207, ale u několika důvěryhodných zdrojů se objevuje rok 1205. První historicky doložení majitelé dvora v Královicích byli Suda a Sudislav z Královic.  K Praze byla obec připojena v roce 1974, proti jiným městským částem a obcím v okolí si Královice zachovávají svůj původní ráz s malým vlivem nové zástavby. Výrazem historické hodnoty lokality je vyhlášení Chráněné urbanistické zóny Královice v roce 1991. Půvabné údolí Rokytky bylo v roce 1990 vyhlášeno chráněným územím s názvem Zóna klidu Rokytka.